Als erste Erwähnung Waldhausens gilt eine Urkunde von Kaiser Barbarossa vom 25. Mai 1181. In einem Schutzbrief für das Kloster Adelberg werden die Herren „Egino und Adelbert von Waldhausen“ als Zeugen genannt. Die Herrschaftsgeschichte von Waldhausen spielte sich auf der Burg auf dem nördlich gelegenen Elisabethenberg ab. Bei den dort residierenden Herren von Waldhausen handelt es sich der Forschung nach um Ministeriale der Staufer. Die Burg wurde 1188 erstmals urkundlich erwähnt. Um 1250 ging die Burg in Besitz der Grafen von Württemberg über; im Reichskrieg 1311 wurde sie zerstört.

Auf dem Elisabethenberg steht eine Kapelle, die der heiligen Elisabeth von Thüringen geweiht war und vermutlich dem Berg den Namen gegeben hat.

1519 wurde der Ort im Rahmen eines Rachezuges des Obervogtes von Göppingen, Jörg Staufer von Bloßenstaufen, gegen Herzog Ulrich von Württemberg bis auf zwei Häuser niedergebrannt. 1535 wurde gemeinsam mit Lorch in Waldhausen die Reformation eingeführt.

Neuzeit

Die nördlich des Ortes jenseits der Rems vorbeiführende Remsbahn wurde 1861 im Abschnitt Bad Cannstatt–Wasseralfingen eingeweiht, allerdings zunächst ohne Station bei Waldhausen.

Da der bei Waldhausen vorkommende Schilfsandstein früher beim Hausbau begehrt war, wurde er in bis zu vier Steinbrüchen östlich von Waldhausen abgebaut, in denen um 1900 bis zu 25 Arbeiter beschäftigt waren.

1930 bestanden in Waldhausen nur zwei Industriebetriebe. Infolge der Weltwirtschaftskrise mussten beide schließen. Die früher in Waldhausen ausgeprägten alten Handwerksberufe waren bedeutungslos geworden. Praktisch alle Jugendlichen des Ortes waren arbeitslos. Am weit überdurchschnittlichen Ergebnis der NSDAP bei der Reichstagswahl 1933 ist der Zuspruch für den Nationalsozialismus abzulesen: 61,2 % gegenüber 41,9 % im Landesschnitt.

Zum Ende des Zweiten Weltkrieges waren in Waldhausen 635 durch Bombenangriffe obdachlos gewordene Großstadteinwohner untergebracht. Anfang April 1945 bauten Volkssturm und Pioniere der Wehrmacht auf Waldhäuser Markung sechs Panzersperren und viele Schützenpositionen auf. Am Morgen des 20. April stießen Einheiten der amerikanischen 44. Infanteriedivision sowohl nach Weitmars im Nordosten als auch von Lorch aus über Kirneck nach Rattenharz im Süden vor, wo sie Artillerie aufbauten. Der Einwohnerschaft gelang es, die meisten Panzersperren zu beseitigen; bei der letzten hinderten jedoch fünf Wehrmachtssoldaten sie daran. Die Amerikaner stellten ein Ultimatum und drohten, 20 Waldhäuser Bürger zu erschießen, worauf auch hier die Durchfahrt frei wurde.

Nach dem Zweiten Weltkrieg

In den 1950er-Jahren ließen sich einige Speditionen in Waldhausen nieder, weil Waldhausen innerhalb der Güternahverkehrszone sowohl des Heilbronner Hafens als auch der Stadt Ulm lag; dieser Zustand hielt sich aber nur wenige Jahre bis zu einer Neuvermessung der Zonen.

Vom 2. bis 5. Mai 1956 setzte ein Hochwasser der Rems viele Straßen und Keller unter Wasser. 1967 wurde die Hauptschule Waldhausen geschlossen; die Schüler wurden der Hauptschule Lorch zugeordnet. 1969 wurde die Sammelkläranlage Lorch-Waldhausen, in Waldhausen stehend und mit der Nachbarstadt realisiert, in Betrieb genommen.

Anfang der 1970er-Jahre zeichnete sich im Rahmen der Gebietsreform in Baden-Württemberg ab, dass Waldhausen, damals 2800 Einwohner, auf Dauer nicht selbständig bleiben konnte. Die zentrale Planung sah vor, einen Lorch und Waldhausen umfassenden Verwaltungsraum zu schaffen. Dem entsprach, dass es bereits durch Kirchenbezirk, Schulbezirke, Kläranlage u. A. Verflechtungen mit Lorch gab. Da aber auch der Landkreis Schwäbisch Gmünd zur Disposition stand, kamen in Waldhausen Wünsche auf, durch Zusammenschluss mit Plüderhausen Anschluss an den damaligen Landkreis Waiblingen und damit an den Raum Mittlerer Neckar (heute Region Stuttgart) zu bekommen. Bei einer Bürgerbefragung im November 1970 standen drei Optionen zur Wahl: Beibehaltung der Selbständigkeit, Zusammenschluss mit Lorch und Zusammenschluss mit Plüderhausen. Bei hoher Beteiligung fielen fast gleiche Anteile auf jede Option, wobei der Zusammenschluss mit Plüderhausen knapp vorne lag. Die damit verbundene Umgliederung Waldhausens zum Landkreis Waiblingen stieß jedoch beim Innenministerium auf Ablehnung. Daraufhin trieb die Gemeinde den Zusammenschluss mit Lorch voran. Am 12. September 1971 wurde dieser durch eine sehr knapp ausgegangene Bürgerabstimmung bestätigt, am 14. September vom Gemeinderat einstimmig beschlossen und am 17. September unterzeichnet. Der Zusammenschluss trat zum 1. Januar 1972 in Kraft.

Quelle: WIKIPEDIA